工業(yè)機器人管線包是一種常見的電纜保護裝置，主要用于保護機器人終端工具與主控設備之間的電纜。由于其絕緣、耐油、耐熱、阻燃、耐腐蝕、耐彎曲等特點，被廣泛應用于焊接、搬運、噴涂、裝配等機器人中。下面，我們來看下，機器人管線包虛擬仿真操作方法。

一、機器人流水線封裝模型準備就緒

使用外部導入的機器人機器人管線包實現(xiàn)虛擬仿真，需要提前準備柔性管線包，管線包的尺寸和規(guī)格應與機器人模型匹配。

通常情況下，管道封裝廠商會提供柔性的管線包，并定義管線包的運動機制，仿真器可以根據自己的需要咨詢相關廠商獲取模型。

二、機器人流水機器人管線包導入

在將準備好的機器人管線包導入PDPS軟件之前，須先定義管道包的類型。通常，流水機器人管線包定義為“ToolPrototype”類型，而機器人本體模型仍然定義為“Robot”類型。類型定義成功后，導入機器人管線包并將其加載到仿真項目中。

三、將機器人管線包放入機器人中

將機器人管線包切換到顯示狀態(tài)，并將其顯示在軟件工作區(qū)中。在“重新定位”和“放置”快捷工具命令之間交替使用，將機器人管線包放置在機器人上。然后使用放置工具命令精確地調整套件模型的角度和位置，使套件支撐架（俗稱網球拍）卡在ROBOT的J6關節(jié)法蘭的適當位置。

四、機器人管線包和機器人模型實現(xiàn)資源組合

機器人管線包要想在機器人模型運動時實現(xiàn)柔性動作，須與機器人模型作為一個整體進行組合，即實現(xiàn)資源的組合。通過新的設備原型資源文檔，實現(xiàn)了機器人管線包和機器人模型的資源組合。

五、流水線封裝模型與機器人模型運動關聯(lián)設置

機器人管線包的靈活運動伴隨著機器人模型上臂三關節(jié)的運動。因此，需要將管線包與機器人模型上臂的三個關節(jié)進行關聯(lián)，建立主從耦合關系。

六、機器人管線包安裝在機器人上

管線包除與機器人上臂關節(jié)運動外，還需與機器人同步運動。因此，管線包須安裝在機器人模型上。單擊左側目標樹中管線包的資源文件FUPA_q_D140，在“主”菜單欄的“工具”命令組中單擊“附件”，在下拉菜單中選擇“附件”，彈出“附件”對話框。點擊“確定”按鈕，安裝機器人管線包和機器人模型。

七、保存新的機器人設備模型

在對象樹中單擊資源文件kr180R2500extra_FUpa。在Modeling菜單欄的Scope命令組中，單擊EndModeling命令按鈕以取消編輯模型。在彈出的SaveComponentAs對話框中，選擇適當?shù)哪Ｐ痛鎯ξ募A并Save它。

八、機器人管線包模擬運行試驗

手動運行機器人模擬運行添加的機器人管線包。管線包在運行機器人J4、J5、J6關節(jié)時，隨著關節(jié)的運動，會做出拉伸、收縮、彎曲、拉伸等靈活的動作。